我覺(jué)得兩個(gè)環(huán)都有問(wèn)題,內(nèi)環(huán)的穩(wěn)定是以外環(huán)的穩(wěn)定為前提的,你所說(shuō)的內(nèi)環(huán)沒(méi)有問(wèn)題,是不是真的穩(wěn)定.如果內(nèi)環(huán)是穩(wěn)定的,那一定是和外環(huán)有關(guān)系,可以先用比例,再加積分調(diào)節(jié).

把內(nèi)環(huán)的比例系數(shù)調(diào)小一點(diǎn)吧.外環(huán)的PI的積分時(shí)間常數(shù)長(zhǎng)一點(diǎn)也可以增加穩(wěn)定性!

是不是參數(shù)整定有問(wèn)題啊~~

內(nèi)環(huán)要快，外環(huán)要慢