ggfish：
新手求助:本人大四,剛剛接觸微機控制的PID算法,用的教材是清華大學于海生的《微機控制技術》.今天在寫第四章作業習題4.4時,卡住了…… [圖片]500){this.resized=true;this.width=500;this.alt='這是一張縮略圖，點擊可放大。\n按住CTRL，滾動鼠標滾輪可自由縮放';this.style.cursor='hand'}"onclick="if(!this.resized){returntrue;}else{window.open('http://u.dianyuan.com/bbs/u/36/1134282273.gif');}"onmousewheel="returnimgzoom(this);">因為書上前面有這樣的介紹[圖片]500){this.resized=true;this.width=500;this.alt='這是一張縮略圖，點擊可放大。\n按住CTRL，滾動鼠標滾輪可自由縮放';this.style.cursor='hand'}"onclick="if(!this.resized){returntrue;}else{window.open('http://u.dianyuan.com/bbs/u/36/1134282400.gif');}"onmousewheel="returnimgzoom(this);">這下子我就胡涂了,為什么習題4.4的傳遞函數D(s)的分母還有常數項1?我該怎樣求解Kp、Ti、Td??書上沒有相應例題……還望前輩高人點撥一下小弟,這道題該怎么解?謝謝^_^QQ:85508001