近期小編開(kāi)發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請(qǐng)放大后查看）。

CANopen對(duì)象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen協(xié)議最為核心的概念。本文對(duì)CANopen的對(duì)象字典進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹。

一、對(duì)象字典

對(duì)象字典是一個(gè)有序的對(duì)象組；每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的索引值來(lái)尋址，為了允許訪問(wèn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，同時(shí)定義了一個(gè)8位的子索引，對(duì)象字典的結(jié)構(gòu)如下表所示。

對(duì)象字典根據(jù)索引地址不同，可分為4類區(qū)域，如下圖所示：

CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)象字典。對(duì)象字典包含了描述這個(gè)設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)。

一個(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典是在電子數(shù)據(jù)文檔（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者記錄在紙上。不必要也不需要通過(guò)CAN-bus“審問(wèn)”一個(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典中的所有參數(shù)。如果一個(gè)節(jié)點(diǎn)嚴(yán)格按照在紙上的對(duì)象字典進(jìn)行描述其行為，也是可以的。節(jié)點(diǎn)本身只需要能夠提供對(duì)象字典中必需的對(duì)象（而在CANopen規(guī)定中必需的項(xiàng)實(shí)際上是很少的），以及其它可選擇的、構(gòu)成節(jié)點(diǎn)部分可配置功能的對(duì)象。

CANopen由一系列稱為子協(xié)議的文檔組成。

二、舉例：對(duì)象字典與"漢語(yǔ)字典"

通過(guò)“字典”二字可能會(huì)想到“漢語(yǔ)字典”等字典類圖書(shū)。對(duì)象字典與“漢語(yǔ)字典”一樣，內(nèi)部其實(shí)就是許多數(shù)據(jù)（文字）按照一定的規(guī)律進(jìn)行排序，可以通過(guò)一定的方式（索引+子索引）查詢“字典”中的數(shù)據(jù)。讀取對(duì)象字典的數(shù)據(jù)如同“查字典”一樣。

對(duì)象字典與真實(shí)的“漢語(yǔ)字典”還有一定區(qū)別；“漢語(yǔ)字典”只能查詢不能修改（對(duì)用戶來(lái)說(shuō)不能修改），但用戶可以對(duì) 對(duì)象字典進(jìn)行寫(xiě)入。

三、舉例：對(duì)象字典與“體檢表”

如下圖所示的體檢表：

上圖體檢表描述了這個(gè)人的所有的體檢數(shù)據(jù)。可以通過(guò)對(duì)應(yīng)的索引和子索引查詢到其中某一項(xiàng)參數(shù)，如：血液檢查/血糖：4.44。

對(duì)象字典用于描述一個(gè)設(shè)備的所有參數(shù)。如上圖所示：索引0x1800/子索引0x00的數(shù)據(jù)為：入口數(shù)，數(shù)值為：5。

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